/* gm_main.c -- Principal do GEARMedula
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 * Copyright (C) 2008, Diogo F. S. Ramos <diogo.ramos@usp.br>
 * GEAR - Grupo de Estudos Avançados em Robótica
 * <http://www.sel.eesc.usp.br/gear>
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 * <http://www.gnu.org/licenses/>.
 */

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>

#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>

#include "gm_sim.h"
#include "gm_server.h"
#include "gm_monitor.h"
#include "gm_utils.h"


/** Função Main.
 *
 * @param argc Número de parâmetros passados pela linha de comando.
 *
 * @param *argv[] Vetor com os parâmetros.
 *
 * @return Saída do programa. EXIT_SUCCESS em caso de sucesso.
 */
int
main( int argc, char *argv[] )
{
    gm_server_t * server = NULL;
    gm_monitor_t * monitor = NULL;
    gm_control_t * control = NULL;
    gm_args_t args_passed;


    /* Passando os parâmetros da linha de comando */
    if( gm_args_parse( argc, argv, &args_passed ) )
	return EXIT_SUCCESS;

    /* Criando um servidor */
    server = gm_server_new( args_passed.server_port );

    /* Criando (ou não) o simulador */
    if( !args_passed.server_real )
    {
	gm_sim_run();
    }

    /* Criando um monitor */
    monitor = gm_monitor_new( args_passed.server_real );
    /* Adicionando o monitor ao servidor */
    gm_server_add_monitor( server, monitor );
    /* Ligando ou não o display do monitor */
    gm_monitor_display_enable( monitor,
			       args_passed.f_server_display );
    
    
    /* Criando um controle */
    control = gm_control_new( args_passed.server_real,
			      args_passed.serial_path);
    /* Adicionando o control ao servidor */
    gm_server_add_control( server, control );

    /* Iniciando servidor */
    gm_server_init( server );

    
    char a;
    while(1)
    {
	scanf( "%c", &a );
    }

    gm_control_destroy( control );
    gm_monitor_destroy( monitor );
    gm_server_destroy( server );

    return EXIT_SUCCESS;
}
